As referências mais antigas que conhecemos de Alcaravela encontram-se no Cadastro Geral do Reino, de 1527, onde a vintena de Alcaravela aparece referida com 58 moradores, aparecendo também referida na Carta de Demarcação de Termo do Concelho, dada por D. João III, a 10 de agosto de 1532, em Lisboa. A Alcaravela se refere também Carvalho da Costa, na sua "Corografia Portuguesa", de 1712, nos seguintes termos: "Que este termo tem uma igreja paroquial da invocação de Santa Clara, priorado de Malta, a quem pertencem os dízimos e a terça é dos Bispos da Guarda, que visitam somente o corpo da igreja, a que não são obrigados a consertar os fregueses; e a capela-mór é de Malta e corre por conta do Prior e é visitada pelo visitador do Priorado do Crato". "Que esta igreja está situada no lugar de Alcaravela, que tem 120 vizinhos que povoam muitos casais e uma ribeira no Casal de Vale Formoso, com 2 azenhas, 1 lagar de azeite e 2 pisões".

A igreja paroquial de Santa Clara é um templo moderno, que substitui a antiga capela. Foi construída a expensas da população, sob a direção do pároco, padre Francisco Pires.

A antiga igreja estava construída no mesmo local. Foram principais benfeitores desta igreja, os Exmos. Srs. Dr. João Serras e Silva e João Serras, ambos naturais de Santa Clara. Todo o povo contribuiu com bastante generosidade para a sua construção, dando dinheiro, madeiras e trabalho. A sua construção foi iniciada a 3 de março de 1921, sendo inaugurada a 21 de setembro de 1924. Assistiram à festa de inauguração Sua Ex.ª Rev.ª o Sr. Bispo de Portalegre, D. Domingos Maria Frutuoso, o Sr. Bispo de Viseu, D. António Alves Ferreira. O sermão da festa foi pregado por Sua Eminência o Cardeal Patriarca de Lisboa, D. Manuel Gonçalves Cerejeira, ao tempo Lente da Faculdade de Letras da Universidade de Coimbra. A Casa do Povo de Alcaravela, é uma das primeiras do país. Tem sede própria, para a construção da qual o Estado entrou com 46.000$00 e foi inaugurada em 6 de maio de 1934, contando em 1940 com 350 sócios efetivos e 5 protetores.
Registe-se a curiosidade de não existir nenhum lugar com o nome de Alcaravela. Rica em património florestal (Serra de Alcaravela) ficou conhecida pela extração de resina (atividade económica hoje quase desaparecida).